金隅集團(tuán)陽泉冀東水泥有限責(zé)任公司的礦山上，在慧拓自主研發(fā)的“愚公YUGONG”平行礦山操作系統(tǒng)的指揮下，宇通純電動無人駕駛寬體礦車安全、穩(wěn)定、高效地運(yùn)行著，自動完成裝、運(yùn)、卸全流程作業(yè)。

        陽泉冀東水泥5G+智慧礦山項(xiàng)目是由金隅冀東、聯(lián)通和慧拓共同打造的國內(nèi)水泥行業(yè)首個(gè)純電動、數(shù)字化綠色智慧礦山項(xiàng)目。在項(xiàng)目建設(shè)過程中，慧拓基于多項(xiàng)自主創(chuàng)新的關(guān)鍵技術(shù)，突破性地解決了挖機(jī)礦車精準(zhǔn)協(xié)同、復(fù)雜地形高精地圖及無人礦車智能配速管理、破碎站無/弱GNSS環(huán)境下精確導(dǎo)航定位等水泥行業(yè)智慧礦山建設(shè)痛點(diǎn)問題。

挖機(jī)礦車智能協(xié)同，自主高效精準(zhǔn)找鏟

        礦上的挖掘設(shè)備在生產(chǎn)作業(yè)時(shí)需要經(jīng)常移動，其絕對定位與相對姿態(tài)都處于不斷變化的狀態(tài)。慧拓創(chuàng)新性地運(yùn)用時(shí)空分離動態(tài)規(guī)劃路徑技術(shù)，無人駕駛礦車通過自動計(jì)算走鏟距離、實(shí)時(shí)更新裝載點(diǎn)位置，能夠準(zhǔn)確地找到挖機(jī)鏟臂的位置并自動規(guī)劃路徑倒車入位，實(shí)現(xiàn)自動找鏟，從根本上解決礦車找鏟時(shí)間長和裝載位置精準(zhǔn)停泊的難題，促進(jìn)陽泉冀東水泥礦高效、安全地完成裝載作業(yè)。

高精地圖實(shí)時(shí)更新，無人運(yùn)輸智能配速

        陽泉冀東水泥礦的無人駕駛礦車可基于高精地圖，針對運(yùn)礦道路的不同區(qū)段智能匹配行駛速度，大幅提升運(yùn)輸作業(yè)效率。慧拓通過礦車上的激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)采集礦山地形，動態(tài)局部更新地圖，使礦車在崎嶇路面亦可安全、低能耗行駛。

        無人駕駛礦車通過地形管理系統(tǒng)，可對路徑上的直線、曲線、轉(zhuǎn)彎、上下坡等路況進(jìn)行分析規(guī)劃，根據(jù)不同路況智能匹配礦車速度，并逐步優(yōu)化至最優(yōu)速度。此外，慧拓還為每臺礦車配備了防車轍管理程序，減少道路養(yǎng)護(hù)需求，縮短道路平整周期，間接提升作業(yè)效率。

融合感知精準(zhǔn)控制，安全智能協(xié)同卸料

         水泥礦山一個(gè)非常突出的特點(diǎn)是卸料時(shí)有破碎站，無人駕駛礦車在進(jìn)入破碎站后，GNSS信號會因卸料棚的遮擋而減弱或消失，車輛單獨(dú)依靠GNSS信號無法進(jìn)行精準(zhǔn)導(dǎo)航定位。慧拓依托自主研發(fā)的GNSS/IMU/ SLAM/輪速里程計(jì)多源協(xié)同定位技術(shù)，首創(chuàng)性地解決了無/弱GNSS信號環(huán)境下精確導(dǎo)航定位難題，無人駕駛礦車可安全、流暢地自動完成排隊(duì)等候、入站卸料及出站，不受環(huán)境和通信延遲影響，為真正實(shí)現(xiàn)“少人化、無人化”奠定了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。

        與此同時(shí)，無人駕駛礦車基于慧拓GNSS/IMU/ SLAM/輪速里程計(jì)多源協(xié)同定位技術(shù)，可對礦山作業(yè)場景進(jìn)行精準(zhǔn)感知，定制化地輸出信息，為車輛自動入站、緊急停車、自動出站等決策的下發(fā)提供支撐，讓無人駕駛礦車擁有超視距感知能力和突發(fā)情況的預(yù)警能力，從而保障車輛在復(fù)雜環(huán)境下行駛和生產(chǎn)作業(yè)的安全。

        2021年6月，山西省委書記林武視察陽泉冀東水泥礦山指揮中心，觀看無人駕駛礦車演示時(shí)，強(qiáng)調(diào)要堅(jiān)持人防技防相結(jié)合，運(yùn)用云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、人工智能建設(shè)智慧礦山，為提高本質(zhì)安全水平提供科技支撐。陽泉冀東水泥5G+智慧礦山項(xiàng)目是金隅冀東、聯(lián)通和慧拓響應(yīng)國家對水泥行業(yè)數(shù)字化、智能化的要求，用人工智能技術(shù)和無人駕駛技術(shù)賦能水泥產(chǎn)業(yè)新生態(tài)的重要成果。未來，慧拓將繼續(xù)聯(lián)合能源和礦山企業(yè)、運(yùn)營商及工程機(jī)械廠商，共同推進(jìn)中國智慧礦山的建設(shè)，持續(xù)助力中國采礦業(yè)綠色化、智能化、高端化發(fā)展！